Die Gründung dürfte in das 8. oder 9. Jahrhundert zurück reichen. 1143 wurde Gussenstadt, das ein historisches Marktrecht hat, erstmals urkundlich erwähnt und ist wahrscheinlich als Gründung auf dem Besitz eines „Guzzo“ anzusehen.
Der am 1. Juli 1971 eingemeindete Ortsteil von Gerstetten mit seinen rund 1550 Einwohnern hat sich durch die Ansiedlung verschiedener Firmen von einem typischen Bauerndorf mit vielen Mittel- und Kleinbetrieben zu einer Arbeiterwohngemeinde entwickelt, in der auch heute noch einige größere landwirtschaftliche Betriebe vorhanden sind. An dieser Entwicklung hatte die im Jahr 1906 gebaute Nebenbahnstrecke zwischen Gerstetten und Amstetten einen großen Anteil.
Ursulastift:
Die Brüder Valentin und Georg Thierer vermachten einen Großteil ihres Vermögens zum Beginn des 20. Jahrhunderts der Gemeinde. Ihnen sind auch das Ursulastift, das älteste Heimatmuseum Baden-Württembergs, und die Jakobshalle zu verdanken, in der alljährlich vielseitige kulturelle Veranstaltungen und Ausstellungen stattfinden.
Michaelskirche:
Besonders bemerkenswert ist auch die Michaelskirche von Gussenstadt, eine der schönsten Dorfkirchen Württembergs aus dem Jahr 1150 (1691 renoviert zum heutigen Erscheinungsbild). Das Bild „Christus als Apotheker“ genießt besondere Beachtung und stammt aus dem Jahr 1580.
