Die älteste Siedlung der Gemarkung befand sich im „Mottenloh“ südlich der Landstraße Heuchlingen – Heldenfingen. Dort wurden Werkzeuge und Scherben aus der jüngsten Steinzeit gefunden.
Der Name Heuchlingen stammt von dem alemannischen Namen „Huchilo“ und deutet auf eine Gründung im 6. Jahrhundert durch die Alemannen hin. Um 1030 und 1070 sind die Pfalzgrafen Friedrich bzw. Manegold im Besitz des Ortes. 1143 wird der Ort erstmals als Hucheling erwähnt. 1792 wurde die unter Denkmalschutz stehende evangelische Pfarrkirche, die Stephanskirche, auf dem Platz einer älteren, bereits 1311 genannten Kirche erbaut.
Ein besonders schönes und historisches Wahrzeichen ist der „Lindles-Brunnen“ im Ortszentrum von Heuchlingen.
Nachdem in der Vergangenheit der Haupterwerb für die Bevölkerung die Landwirtschaft war, arbeitet heute über die Hälfte der Beschäftigten in Industrie, Gewerbe und Handwerk. Größter Arbeitgeber ist die Husquarna-Group (vormals Gardena).
